Control híbrido para la manipulación robótica de elementos flexibles

  1. Tapia Sal Paz, Benjamín 1
  2. Sorrosal, Gorka 1
  3. Mancisidor, Aitziber 2
  4. Cabanes, Itziar 2
  1. 1 Ikerlan-IK4. Ikerlan Centro de Investigaciones Tecnologicas
  2. 2 Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea
    info

    Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

    Lejona, España

    ROR https://ror.org/000xsnr85

Libro:
XLIV Jornadas de Automática: libro de actas: Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura, 6, 7 y 8 de septiembre de 2023, Zaragoza
  1. Ramón Costa Castelló (coord.)
  2. Manuel Gil Ortega (coord.)
  3. Óscar Reinoso García (coord.)
  4. Luis Enrique Montano Gella (coord.)
  5. Carlos Vilas Fernández (coord.)
  6. Elisabet Estévez Estévez (coord.)
  7. Eduardo Rocón de Lima (coord.)
  8. David Muñoz de la Peña Sequedo (coord.)
  9. José Manuel Andújar Márquez (coord.)
  10. Luis Payá Castelló (coord.)
  11. Alejandro Mosteo Chagoyen (coord.)
  12. Raúl Marín Prades (coord.)
  13. Vanesa Loureiro-Vázquez (coord.)
  14. Pedro Jesús Cabrera Santana (coord.)

Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña

ISBN: 9788497498609

Año de publicación: 2023

Páginas: 768-772

Congreso: Jornadas de Automática (44. 2023. Zaragoza)

Tipo: Aportación congreso

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Resumen

En este trabajo se presenta la propuesta de control de un brazo robótico para la manipulación de elementos flexibles. Con esta, se busca una solución de control para trayectorias de manipulación de elementos flexibles donde es necesaria la aplicación de una fuerza adecuada que asegure la integridad física del elemento manipulado. La propuesta consiste en un esquema híbrido para el control de la interacción entre el robot y su entorno, proponiendo la generación de una trayectoria teórica de referencia y su adaptación mediante un controlador de fuerza que actúa de acuerdo a las fuerzas presentes durante la ejecución de la tarea. La implementación del control se realiza utilizando el framework hybrid-planning de ROS2, la cual es validada en un entorno de simulación en los robots Franka Emika y KUKA lbr iiwa. Como resultado se consiguen trayectorias para la manipulación de elementos flexibles que reducen la fuerza aplicada sobre el elemento flexible.

Fuente de los datos: Dialnet