Control basado en modelo para robots paralelos con sensorizacion redundante
- 1 Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao, UPV/EHU
Editorial: Escuela Técnica Superior de Ingeniería ; Universidad del País Vasco = Euskal Herriko Unibertsitatea
ISBN: 978-84-15914-12-9
Año de publicación: 2015
Páginas: 416-423
Congreso: Jornadas de Automática (36. 2015. Bilbao)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Ha quedado demostrado que la mejor opción para aplicaciones de gran precisión y/o altas velocida- des son los robots paralelos. En trabajos prévios se demuestra que los controladores basados en mode- lo aportan buenos resultados a este tipo de robots. Este trabajo presenta una nueva estrategia de con- trol basada en modelo, el CTC Extendido Estable, el cual utiliza las medidas extra de la sensoriza- cion redundante introducida en las articulaciones pasivas para calcular la ley de control. El contro- lador propuesto garantiza la estabilidad asintótica, la cual representa una contribución importante so- bre las estrategias presentadas anteriormente. El uso de información redundante incrementa la ro- bustez y el rendimiento del controlador, reduciendo el error de seguimiento respecto del CTC clásico. La efectividad de la ley de control propuesta se validará mediante su implementación en un robot Delta, utilizando el software multibody ADAMS.