RtfCANopen: Una Implementación Modular y Económica aplicada en el Control de un Móvil Autónomo

Resumen

Este artículo describe el diseño (hardware y software) y la implementación de un sistema de comunicación modular basado en la red CAN. El objetivo es la construcción de Sistemas Distribuidos de Tiempo Real basados en implementaciones modificables (código fuente disponible) de los protocolos de comunicación. Esto permitirá el control absoluto de la pila de comunicaciones para resolver de manera óptima los requisitos que sobre la comunicación imponga el rendimiento global en tiempo real (cálculo de tiempos de ejecución de peor caso, asignación de prioridades a tareas y mensajes, etc). Esta implementación en CAN (rtfCANopen) es modular, económica, auto-descargable y auto-configurable. En particular, en este trabajo se describe como caso de estudio la aplicación de rtfCANopen en el control de un robot móvil autónomo. Este prototipo se diseña y analiza empleando el conjunto de herramientas Real-Time Framework, desarrollado por los autores. Este entorno abarca todas las fases del ciclo de vida de Sistemas Distribuidos en Tiempo Real: especificación, análisis, simulación y generación de código.