Control de Par Computado Extendido aplicado al robot paralelo 5R
- 1 Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad del País Vasco
Publisher: Universidad de Jaén
ISBN: 978-84-693-0715-1
Year of publication: 2010
Pages: 57
Congress: Jornadas de Automática (31. 2010. Jaen)
Type: Conference paper
Abstract
En los últimos años, la robótica paralela se ha convertido en el centro de atención de la industria debido a su capacidad para realizar operaciones de alta velocidad y precisión. Para lograr todo el potencial de estos mecanismos, se requieren controladores basados en modelo. En este artículo se introduce una variante de control CTC, denominada CTC Extendido que hace uso de sensórica redundante para mejorar el rendimiento del control de estos robots. El controlador se valida experimentalmente en un prototipo de robot 5R demostrando ser una mejor alternativa que el CTC tradicional.