Un sistema eficiente de planificación de trayectorias en entornos cerrados grandes para robots movieles y sistemas agvs (automated guided vehicles)

  1. Cagigas Muñiz, Daniel
Dirigida por:
  1. Julio Abascal González Director/a

Universidad de defensa: Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea

Fecha de defensa: 16 de noviembre de 2001

Tribunal:
  1. Alicia Casals Presidente/a
  2. Antonio Abad Civit Balcells Secretario/a
  3. Clemente Rodríguez Lafuente Vocal
  4. Armando Roy Yarza Vocal
  5. Néstor Garay Vitoria Vocal
Departamento:
  1. Arquitectura y Tecnología de Computadores

Tipo: Tesis

Teseo: 89987 DIALNET

Resumen

La memoria presenta en primer lugar una introducción a la robótica móvil y a un subconjunto de ésta llamado AGVs (Automated Guided Vehicles), A continuación se hace un análisis de la navegación aplicada a los robots móviles para finalmente centrarse en la planificación de trayectorias. Dentro de la planificación de trayectorias se incide en la planificación o búsqueda jerárquica y en la problemática que supone planificar trayectorias a través de varias plantas de uno o varios edificios. En los dos capítulos posteriores se presentan dos tipos de planficadores jerárquicos para entornos estáticos y dinámicos. Se presenta varios resultados experimentales que avalan la bondad del sistema propuesto. Finalmente se hace una propuesta de interfaz de usauario basado en el modelo anterior.