Un sistema eficiente de planificación de trayectorias en entornos cerrados grandes para robots movieles y sistemas agvs (automated guided vehicles)
- Cagigas Muñiz, Daniel
- Julio Abascal González Director
Defence university: Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea
Fecha de defensa: 16 November 2001
- Alicia Casals Chair
- Antonio Abad Civit Balcells Secretary
- Clemente Rodríguez Lafuente Committee member
- Armando Roy Yarza Committee member
- Néstor Garay Vitoria Committee member
Type: Thesis
Abstract
La memoria presenta en primer lugar una introducción a la robótica móvil y a un subconjunto de ésta llamado AGVs (Automated Guided Vehicles), A continuación se hace un análisis de la navegación aplicada a los robots móviles para finalmente centrarse en la planificación de trayectorias. Dentro de la planificación de trayectorias se incide en la planificación o búsqueda jerárquica y en la problemática que supone planificar trayectorias a través de varias plantas de uno o varios edificios. En los dos capítulos posteriores se presentan dos tipos de planficadores jerárquicos para entornos estáticos y dinámicos. Se presenta varios resultados experimentales que avalan la bondad del sistema propuesto. Finalmente se hace una propuesta de interfaz de usauario basado en el modelo anterior.