Hacia NXT-ROS real timegestor eficiente de comunicaciones para Lego Mindstorms
- Ruben Perez 1
- Adrian Orive 1
- Eva Portillo 1
- Marga Marcos 1
- 1 Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad del País Vasco / Euskal Herriko Unibertsitatea
Publisher: Escuela Técnica Superior de Ingeniería ; Universidad del País Vasco = Euskal Herriko Unibertsitatea
ISBN: 978-84-15914-12-9
Year of publication: 2015
Pages: 159-165
Congress: Jornadas de Automática (36. 2015. Bilbao)
Type: Conference paper
Abstract
Para el desarrollo de aplicaciones para LEGO® Mindstorms® sobre ROS es necesario contar con un componente que permita al programador abstraerse del hardware. Este componente existe y está a disposición de la comunidad, permitiendo al usuario comunicarse con el sistema empotrado del Lego, conocido como Brick, para leer los sensores y dar órdenes a los actuadores del sistema. Sin embargo, las máximas frecuencias de comunicación que el componente permite pueden resultar insuficientes en una aplicación de control. En este artículo se describen las mejoras realizadas sobre el componente, empleando programación concurrente, para poder soportar este aspecto. Asimismo, se muestran dichas mejoras sobre una aplicación de seguimiento de línea y parada ante detección de obstáculo.