Optimización global de índices de manipulabilidad en robots paralelos

  1. OLAZAGOITIA RODRíGUEZ, JOSÉ LUIS
Zuzendaria:
  1. Alejo Avello Iturriagagoitia Zuzendaria

Defentsa unibertsitatea: Universidad de Navarra

Defentsa urtea: 1999

Epaimahaia:
  1. Miguel Ángel Serna Oliveira Presidentea
  2. Andrés García-Alonso Montoya Idazkaria
  3. José Antonio Tagle González Kidea
  4. José Antonio Tarrago Carcedo Kidea
  5. Juan Tomás Celigüeta Lizarza Kidea

Mota: Tesia

Teseo: 73916 DIALNET

Laburpena

Esta tesis se enmarca en el contexto de un proyecto de desarrollo teleoperado con reflexión de fuerza. El sistema teleoperado consta de dos manipuladores: uno maestro y otro esclavo. El operador guía el robot maestro con su mano mientras el robot esclavo imita ese movimiento. Ambos robots disponen de sensores de fuerza que permiten conocer los esfuerzos ejercidos por el operador sobre el robot maestro y el entorno sobre el esclavo. Estos últimos pueden ser sentidos por el operador, a través del robot maestro, gracias a un algoritmo de control. La presente tesis trata el tema de la optimización geométrica de manipuladores mecánicos basándose en la utilización de índices de destreza, haciendo un especial hincapié en los robots paralelos y, en particular, en la plataforma Stewart. El método de optimización desarrollado se aplica al robot maestro y se obtienen sus parámetros geométricos óptimos para distintos espacios de operación. Como complemento a esta metodología de optimización se han diseñado y construido dos robots maestros, cada uno con características de operación distintas.