Estudio formal de los aspectos de comunicación en arquitecturas de control para sistemas de fabricación

Abstract

Esta Tesis Doctoral propone un estudio de la relación entre los aspectos de comunicación y control para conseguir una prestaciones adecuadas en sistemas de fabricación. En particular, la propuesta presentada en la Tesis ha sido aplicada a una plataforma basada en un sistema multi-manipulador formado por tres robots manipuladores. En un sistema multi-manipualdor pueden surgir problemas asociados a compartir zonas de trabajo común, sobre todo si se considera generación dinámica de trayectorias (conflicto entre cada dos y tres robots). La problemática de la detección y resolución de conflictos de estos sistemas presenta unas particularidades, desde el punto de vista de la comunicación, que los diferencia de otros sistemas de fabricación. Se plantea una metodología formal de diseño y análisis basado en redes de Petri estocásticas generalizadas. La construcción de modelos se ha hecho a partir de bloques básicos basados en redes de Petri (que se han denominado unidades funcionales) y lugares de control auxiliares. Se proponen diferentes alternativas de interacción (cliente-servidor, productor-consumidor) y de control (jerárquico, heterárquico, holónico). Con este trabajo se pretende establecer criterios que permitan abordar la implantación de arquitecturas de control considerando los aspectos de comunicación y que faciliten las decisiones de diseño del sistema.