Diseño de controladores PID para sistemas mimo con control descentralizado

Abstract

El resultado principal de la tesis es un nuevo método de sintonía de controladores PID para sistemas multivariables descentralizados. El método se basa en un algoritmo interativo, que busca la resolución numérica de un conjunto de especificaciones analíticas. Éstas se realizan en el dominio de la frecuencia para cada uno de los lazos, pudiendo ser de sólo margén de fase, sólo margen de ganancia o ambos simultáneamente. Su plantemiento permite analizar la proximidad entre el diseño conseguido y las especificaciones iniciales, en forma de un índice de calidad. Su efectividad se ha mostrado con una amplia bateria de sistemas extraidos de la literatura. La citada metodología se puede combinar con otras técnicas, como son los desacoplos, conformando una estrategia de control centralizado. En estos casos, el diseño del controlador se reliza en dos fases: diseño de la red de desacoplo y sintonía de los PID para el conjunto desacoplo+plata. Este tipo de diseño se ha probado, con éxito, en diversos modelos con interacción apreciable. El algoritmo se ha implementado junto con una interfaz gráfica de usuario en MATLAB. Dicho entorno incluye todas las posibilidades de diseño que permite el método, mostrando los resultados de cada interacción de forma gráfica. Además contiene herramientas para la medida de la interacción, para la simulación de las respuestas temporales (en lazo abierto y cerrado) y para el análisis frecuencial de los diseños realizados.