Control de manipuladores robóticos mediante métodos adaptativos, neuronales y en modo deslizante

Abstract

El trabajo explora el diseño e implementaciónde controladores avanzados para manipuladores robóticos, con especial énfasis en los métodos adaptativos, los de control robusto y los basados en redes neuronales. En una priemr aparte se presenta el desarrollo e implementación física de un controlador externo para un robot de laboratorio. El controlador externo está basado en un sistema DSP autónomo que le cofiere gran flexibilidad, dado que permite implementar en él gran variedad de esquemas de control. En una segunda parte se presentan tres diseños de controladores avanzados para robots. El primero consiste en un control adaptativo robusto, el segundo es un control basado en redes neuronales contérminos en modo deslizante y el tercero, hace uso de un algoritmo adaptativo compuesto que elimina el error de seguimiento en tiempo finito. En todos los casos se presentan y demuestran rigurosametne las propeidades de estabilidad de los diseños.