Pautas para el desarrollo incremental de una arquitectura de control basada en el comportamiento para la navegación de robots en entornos semi estructurados
- Basilio Sierra Araujo Directeur/trice
Université de défendre: Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea
Fecha de defensa: 03 décembre 2004
- Francisco Javier Torrealdea Folgado President
- Manuel Graña Romay Secrétaire
- Julio Abascal González Rapporteur
- Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero Rapporteur
- José Javier Lorenzo Navarro Rapporteur
Type: Thèses
Résumé
La navegación de robots en entornos semi-estructurados es un problema abierto con múltiples aplicaciones de interés para aplicaciones de diversa índole como pueden ser: robots guía en museos y centros públicos, robots para limpieza de grandes superficies, sistemas de ayuda a personas con discapacidades motrices, etc, El enfoque de los sistemas Basados en el Comportamiento propone una metodología de diseño incremental para abordar el problema de los sistemas autónomos inteligentes. Este trabajo de investigación puede englobarse en dos áreas: 1.- Aprendizaje automático: diversas competencias interesantes para la navegación de robots han sido diseñadas e implementadas utilizando paradigmas de esta área. 2.- Navegación de robots: bajo el paradigma de los sistemas basados en el comportamiento, y siguiendo la taxonomía de los sistemas de navegación biomiméticos, se presenta el desarrollo incremental de una arquitectura de control para la navegación de robots. Se identifican los módulos o comportamientos básicos para deambular, y se integra un conjunto de identificadores de marcas suficientes para obtener una respuesta activada por percepción. Además, se formaliza una descripción procedural del entorno que permite mantener la localización y planificar la consecución de los objetivos.