Pautas para el desarrollo incremental de una arquitectura de control basada en el comportamiento para la navegación de robots en entornos semi estructurados
- Basilio Sierra Araujo Zuzendaria
Defentsa unibertsitatea: Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea
Fecha de defensa: 2004(e)ko abendua-(a)k 03
- Francisco Javier Torrealdea Folgado Presidentea
- Manuel Graña Romay Idazkaria
- Julio Abascal González Kidea
- Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero Kidea
- José Javier Lorenzo Navarro Kidea
Mota: Tesia
Laburpena
La navegación de robots en entornos semi-estructurados es un problema abierto con múltiples aplicaciones de interés para aplicaciones de diversa índole como pueden ser: robots guía en museos y centros públicos, robots para limpieza de grandes superficies, sistemas de ayuda a personas con discapacidades motrices, etc, El enfoque de los sistemas Basados en el Comportamiento propone una metodología de diseño incremental para abordar el problema de los sistemas autónomos inteligentes. Este trabajo de investigación puede englobarse en dos áreas: 1.- Aprendizaje automático: diversas competencias interesantes para la navegación de robots han sido diseñadas e implementadas utilizando paradigmas de esta área. 2.- Navegación de robots: bajo el paradigma de los sistemas basados en el comportamiento, y siguiendo la taxonomía de los sistemas de navegación biomiméticos, se presenta el desarrollo incremental de una arquitectura de control para la navegación de robots. Se identifican los módulos o comportamientos básicos para deambular, y se integra un conjunto de identificadores de marcas suficientes para obtener una respuesta activada por percepción. Además, se formaliza una descripción procedural del entorno que permite mantener la localización y planificar la consecución de los objetivos.