Dinamica inversa de robots flexiblesun nuevo metodo en el dominio del tiempo

Abstract

La presente tesis presenta un metodo para la resolucion de la dinamica inversa de robots flexibles. Este nuevo metodo es general, con caracter no-iterativo, y se realiza en el dominio del tiempo. Las ecuaciones dinamicas, a las cuales esta acoplada la cinematica inversa, son obtenidas mediante una formulacion lagrangiana, que incorpora las ecuaciones de vinculacion o de enlace de forma directa mediante penalizadores. La modelizacion se realiza bajo la teoria de viga de euler-bernoulli y la discretizacion de las deformaciones por el metodo de los elementos finitos. El problema dinamico inverso que busca la solucion no-causal y estable, es contemplado como un sistema de ecuaciones diferenciales cuya integracion numerica se aborda como el de un problema con imposicion de condiciones de contorno. Las variables dependientes del tiempo son discretizadas mediante diferencias finitas y el intervalo de total de integracion es fijado de forma heuristica para conseguir captar los retrasos debidos a la flexibilidad. Se realizan simulaciones numericas para procurar la validez del metodo.