Diseño de un controlador adaptativo multivariable con tratamiento de la saturación en las señales de control

Abstract

EL OBJETIVO PRINCIPAL DEL PRESENTE TRABAJO DE INVESTIGACION HA SIDO EL DISEÑO Y DESARROLLO DE UN NUEVO ALGORITMO DE CONTROL ADAPTATIVO MULTIVARIABLE, CUYA CARACTERISTICA PRINCIPAL SEA LA ROBUSTEZ FRENTE A LA SATURACION DE LAS SEÑALES DE CONTROL, ASIMISMO, SE HA ELABORADO UN PAQUETE DE PROGRAMAS MODULARMENTE ESTRUCTURADO QUE PERMITE LA COMPROBACION DEL BUEN FUNCIONAMIENTO DEL ALGORITMO DESARROLLADO, Y SU POSTERIOR UTILIZACION COMO AYUDA AL DISEÑO DE NUEVOS CONTROLADORES ADAPTATIVOS MULTIVARIABLES. EN PRIMER LUGAR SE DESCRIBEN LOS FUNDAMENTOS DE LOS METODOS DE CONTROL MULTIVARIABLE O MODERNO, ASI COMO LAS NUEVAS TECNICAS DE CONTROL ADAPTATIVO, HACIENDO ESPECIAL HINCAPIE EN JUSTIFICAR LA VALIDEZ DE LA ESTRATEGIA UTILIZADA EN EL DESARROLLO POSTERIOR. EN SEGUNDO LUGAR SE DESARROLLA EL NUEVO ALGORITMO DE CONTROL, QUE PARTIENDO DE UN METODO DE ASIGNACION DE POLOS CLASICO PARA SISTEMAS CONTINUOS, LO ADAPTA A LAS CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS NUESTREADOS. ESTE METODO UTILIZA REALIMENTACION DE SALIDA Y OBTIENE EL COMPENSADOR MEDIANTE UN DESARROLLO DIADICO. ADEMAS, SE INTRODUCE UNA TECNICA ORIGINAL QUE PERMITA EL TRATAMIENTO DE LA SATURACION DE LAS SEÑALES DE CONTROL EN FORMA ROBUSTA. A CONTINUACION, SE DESCRIBE LA ELABORACION DEL PAQUETE DE PROGRAMAS A UTILIZAR EN LA COMPROBACION DEL BUEN COMPORTAMIENTO DEL NUEVO ALGORITMO, PRESENTANDOSE POSTERIORMENTE LOS RESULTADOS OBTENIDOS. FINALIZA LA EXPOSICION DEL TRABAJO CON EL CAPITULO DEDICADO A LAS CONCLUSIONES DEL ESTUDIO, ASI COMO LA RELACION DE LA BIBLIOGRAFIA CONSULTADA Y CITADA A LO LARGO DEL MISMO.