Control predictivo basado en modelo pra control lateral de vehículos

  1. MATA CANTON, SARA
Dirigée par:
  1. Asier Zubizarreta Pico Directeur/trice
  2. Charles Richard Pinto Cámara Directeur/trice

Université de défendre: Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea

Fecha de defensa: 22 mai 2018

Jury:
  1. José María Armingol Moreno President
  2. Eva Portillo Pérez Secrétaire
  3. Joshué Pérez Rastelli Rapporteur
Département:
  1. Ingeniería de Sistemas y Automática

Type: Thèses

Teseo: 146880 DIALNET lock_openADDI editor

Résumé

La mejora tecnológica ha supuesto el desarrollo de sistemas de seguridad avanzada en vehículos, entrelos que destacan los sistemas de guiado avanzados para vehículos autónomos y semiautónomos. Deforma general, este tipo de sistemas se basan en la resolución de diferentes subproblemas independientes:la definición de la trayectoria a seguir, el control para que el vehículo siga dicha trayectoria y la toma dedecisión para la asistencia al conductor. De estos tres subproblemas la presente tesis abarca el relacionadocon el control.Para dicho fin, se plantea el desarrollo de un control predictivo para control deseguimiento lateral de trayectoria de un vehículo, de forma que éste sea capaz de seguiruna trayectoria de referencia conocida de forma segura y confortable para todoslos pasajeros, cumpliendo las restricciones impuestas y garantizando así la permanenciadentro del carril y evitando giros bruscos de volante. Además, esta metodologíapropuesta, a diferencia de otros trabajos, puede ser aplicada para diferentes trazadosy en un amplio rango de velocidades.En primer lugar, se desarrolla un modelo del sistema para ser empleado adecuadamente como modelo depredicción en las diferentes estrategias de control. A continuación, se plantean tres propuestas de controlpredictivo: un control predictivo basado en modelo y con modelo de predicción variable, que sirve comobase para las siguientes estrategias de control; un control predictivo basado en modelo con estabilidadgarantizada y modelo de predicción variable; y un control predictivo basado en modelo robusto conestabilidad garantizada basado en tubos de trayectorias. Los tres controladores propuestos han sidovalidados experimentalmente.