Quadrator team modeling and control for DLO transportation

Résumé

Esta Tesis realiza una propuesta de un modelado dinámico para el transporte de sólidos lineales deformables (SLD) mediante un equipo de cuadricópteros. En este modelo intervienen tres factores:  Modelado dinámico del sólido lineal a transportar.  Modelo dinámico del cuadricóptero para que tenga en cuenta la dinámica pasiva y los efectos del SLD. Estrategia de control para un transporte eciente y robusto. Diferenciamos dos tareas principales: (a) lograr una conguración cuasiestacionaria de una distribución de carga equivalente a transportar entre todos los robots. (b) Ejecutar el transporte en un plano horizontal de todo el sistema. El transporte se realiza mediante una conguración de seguir al líder en columna, pero los cuadricópteros individualmente tienen que ser sucientemente robustos para afrontar todas las no-linealidades provocadas por la dinámica del SLD y perturbaciones externas, como el viento. Los controladores del cuadricóptero se han diseñado para asegurar la estabilidad del sistema y una rápida convergencia del sistema. Se han comparado y testeado estrategias de control en tiempo real y no-real para comprobar la bondad y capacidad de ajuste a las condiciones dinámicas cambiantes del sistema. También se ha estudiado la escalabilidad del sistema.